Er-0 （过流故障） 电机运行加速段功率模块过流故障（主要是过流，也可能过热、驱动电源欠压等）。 故障原因及其排除方法：见“过流故障”处理方法。 

Er-1  (过流报警) 电机运行稳速段功率模块过流报警（主要是过流，也可能因过热、驱动电源欠压等）。 故障原因及其排除方法：与Er-0相同，重点考虑电机稳速（包括零速）时的运行状态。

Er-2  (过压故障) 电机运行减速段功率模块过压故障。当控制器的主回路的DC电压超过额定电压15％时，发出Er-2过压故障报警。 故障原因及其排除方法：见“过压故障”处理方法，重点考虑电机减速时的运行状态。

Er-3  (欠压故障) 电机运行稳速段功率模块过压故障。当控制器主回路的DC电压低于额定电压－10％时，发出Er-3欠压故障报警。每次驱动器断电时会报此故障。

Er-10 （码盘欠相故障） 电机运行中如检测出码盘或脉冲信号欠相故障，发出Er-10报警并停机。 故障原因及其排除方法： 

1． 确认码盘本体有无故障。在多粉尘、多油、多铁粉等环境中，这些物质有可能浸入码盘的缝隙中，损坏其内部的电路板。 

2． 联轴节有无故障情况。固定联轴节的螺钉是否松动。 

3． 插头插座是否连接正确，特别要检查码盘的连接线是否断线、是否欠相、是否逆相。 

4． 码盘信号线是否采用双绞屏蔽线电缆。

5． 确认码盘信号线是否与动力电缆分开放置（40cm以上）。 注意：码盘信号线的错线、断线、参数设定故障等原因，会导致电机产生旋转方向、转速、运转故障。如果执意继续运转，会导致烧毁电机、损坏机械装置、IMS系列控制器报警跳闸，损坏产品等情况发生。如果发生电机故障的情况，请迅速停止运转，核对配线，确认参数。

Er-11 （过载故障） 当检测出过载故障后，发出过载故障报警并停止运转。 故障原因及其排除方法： 确认电机是否处在过载状态。避免电机连续在额定转矩以上运转，或进行频繁的急加减速等不合理运转。另外，确认机械侧有无故障状况发生。 确认码盘连线。核查是否有错线、断线情况，查看码盘的输出脉冲波形（具体参照安装说明书）。 电机的配线是否正确（U.V.W相序） 电机的抱闸是否处在开放状态。 注：电机接线的错线、断线、参数设定故障等原因，会导致电机产生旋转方向、转速、运转故障。如果执意继续运转，会导致烧毁电机、损坏机械装置，CTB-GA系列伺服控制器报警跳闸，损坏产品等情况发生。如果发生电机故障的情况，请迅速停止运转，核对配线，确认参数。 

Er-12 （码盘逆相） 电机运行中如检测出码盘或脉冲信号逆相故障，发出Er-12报警并停机。 故障原因及其排除方法：参见Er-10的内容。

Er-13 （电流检测故障） 电机运行中如发生电流检测故障，发出Er-13报警并停机。 排除故障方法： CPU主板上的+5V电源的COM跳线端子是否断开 CPU主板与功率驱动部分的连接线是否松动 控制器的DC/DC电源部分是否工作正常

Er-86 （程序故障） 检查主板JP4跳线是否正确。

过流故障处理方法： 

1. 确认电机是否处在过载状态。避免电机连续工作在额定规格以上或频繁地进行急速加减速等不合理操作。另外，机械部分是否故障。 

2. 确认电机电缆是否有线间短路情况。若有线间短路情况发生，修复短路部分或更换动力 电缆。

3. 确认电机电缆是否有对地短路情况。若有对地短路情况发生，修复短路部分或更换动力电缆。

4. 电机是否烧毁。并确认绝缘能力是否下降。用万用表测量各时间的阻抗是否相同，以及电机机壳与各相之间的阻抗是否相同。如果阻抗不同，有可能电机烧毁。另外，也可以确认电机是否有异味发出。

5. 确认电机是否振动。再次核查 QMCL参数的设定值，并调整参数直至电机不发生振动。 

6. 确认IMS系列伺服控制器本体是否有过热现象。查看冷却装置（散热片、风扇）是否有故障，若伺服控制器安置在高温环境，请对其本体采取冷却措施。 注：如果频率发生过流（Er-0故障）故障，会导致大功率晶体管受损，伺服控制器产生故障，此种情况下请迅速关闭电源。在调查完故障原因并进行过处理以后，再投入电源。     对于故障原因不明的IMS系列伺服控制器，在查明之前，请不要更换电机。     对于未采用任何措施就投入电源或更换单元部分，会导致二次灾难，可能会导致烧毁、损坏 控制单元及部件。